本講演では、霊長類の歩行に関する研究の流れを概観する。非ヒト霊長類の歩行研究は、ヒトの二足歩行がどのように進化したのかを明らかにする目的で発展してきた。チンパンジーやニホンザルなどの二足歩行を比較することで、ヒトの二足歩行の特殊性が議論されてきた。一方、ヒト以外の霊長類が行う四足歩行は、一般的な哺乳類とは大きく異なり、前後肢の体重支持の割合、肩関節や前肢の可動性、接地パターン、すなわち diagonal sequence と lateral sequence の問題など独自の特徴を示す。これらの特徴は、直立二足歩行が霊長類の系統の中で進化したことと密接に関わるため、早くから重要な研究対象となってきた。本講演では、霊長類の二足歩行研究と四足歩行研究の歴史をたどりながら、霊長類に特有な歩行様式を理解することが、ヒトの二足歩行進化を考えるうえでどのような意味をもつのかを議論する